主要内容包括：欠驱动机械系统控制的基础知识和基本概念，欠驱动机械系统的建模及特性分析，欠驱动系统Acrobot的稳定控制及鲁棒性分析，平面欠驱动系统Acrobot和Pendubot的稳定控制，欠驱动三连杆以及多连杆机械臂的稳定控制，欠驱动系统Acrobot的运动规划及跟踪控制。
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